ربات تعقيب كننده خط

نوع فایل: word
قابل ویرایش 120 صفحه

مقدمه:
در يك تعريف بسيار ساده و ابتدايى مى توان گفت ربات ها ماشين هايى قابل كنترل توسط كامپيوترها هستند كه برنامه ريزى شده اند تا حركت كنند، اشياى خاصى را جابه جا كنند و كارهاى ديگرى كه در محدوده كارى آنها قرار دارد، انجام دهند. ربات ها مى توانند كارهاى تكرارى را سريع تر، ارزان تر و دقيق تر از انسان ها انجام دهند. لغت ربات از كلمه چكسلواكى robota، به معنى نيروى كار اجبارى، گرفته شده است. كلمه ربات اولين بار در سال ۱۹۲۱ توسط كارل كپك، رمان نويس و نمايشنامه نويس اهل چكسلواكى استفاده شد. كلمه ربات به ماشينى گفته شده بود كه براى كمك به انسان كارهايى را كه براى انسان سخت و نامطلوب يا ناخوشايند است، انجام مى دهد.
ربات ها در فيلم ها به صورت خيالى و خارق العاده و هوشمند و گاهى اوقات موجودات مصنوعى خطرناك به تصوير كشيده مى شوند. اما ربات ها در حقيقت براى انسان ها كار مى كنند و كارها و ماموريت هايى كه ممكن است براى آنها خطرناك باشد، انجام مى دهند. در آينده، ربات ها در مدارس، منازل و حتى در بخش هايى از بدن انسان حضور خواهند داشت.
در اوايل قرن هجدهم، براى اولين بار عروسك هاى خيمه شب بازى مكانيكى در اروپا ساخته شد. اين عروسك ها ربات خوانده مى شدند و توسط حلقه‌هاى متصل به هم گردانده مى شدند و توسط انتخاب گرهاى استوانه دوار كنترل مى شدند. در ۱۸۰۱ جوزف ماريا جكوارد يك دستگاه بافندگى خودكار اختراع كرد. اين دستگاه براى كنترل بالا رفتن نخ ها در كارخانه‌هاى پارچه استفاده مى شد و اولين دستگاهى بود كه مى توانست برنامه اى را ذخيره كند و يك ماشين را كنترل كند. پس از آن متداوماً تغييرات بسيار اندكى در سير تحول ربات ها رخ مى داد، اما به كندى به جلو حركت مى كرد.
در اواخر دهه پنجاه و اوايل دهه شصت، اولين ربات هاى صنعتى به نام Unimate، توسط جورج دول و جو اينگلبرگ ارايه شد. اولين امتياز ثبت اختراع به نام دول بود، اما اينگلبرگ نخستين ربات بازارى را ساخت. از اين رو اينگلبرگ «پدر علم رباتيك» ناميده شده است. در سال ،۱۹۵۴ جورج دول يك بازوى مصنوعى با چندين اتصال ارائه كرد كه مقدمه اى براى ربات هاى پيشرفته امروزى شد. پس از آن يك مهندس مكانيك به نام ويكتور شينمن، يك بازوى انعطاف پذير ساخت كه تحت عنوان بازوى دستى جهانى قابل برنامه ريزى شناخته شد

فهرست مطالب:
مقدمه
تاریخچه
مختصری در مورد
فصل اول:
طراحی مکانيک ربات
طرح کلی عملکرد ربات
فصل دوم:
موتور پله‌اي چيست
موتور VR
موتور پله‌اي PM ابتدايي
موتور پله‌اي هيبريد
موتور آهنرباي دائمي با دندانه هاي پنجه اي
موتور آهنرباي ديسكي
موتور پله‌اي با روتور بيروني
روش های تحريک
مختصری در مورد موتور پله ای SANYO DENKI
نکات بسيار مهم
نحوه راه اندازی استپ موتور SANYO DENKI به صورت تمام پله
فصل سوم:
خصوصيات ATMEGA32L,ATMEGA32
ترکيب پايه ها ی ميکروکنترلر ATMEGA32
فيوز بيت های ATMEGA32
پيكره بندي پورت‌ها
بررسي پورت‌هاي ميكروATMEGA32
فصل چهارم:
کاربرد سنسورها در يک ربات
مقاومت نوری
فوتو ترانزيستور ،فو تو ديود و فوتو دارلينگتون
چگونگی اتصال سنسور ها به ميکرو کنترلر
فصل پنجم:
بخش اول: فلوچارت
بخش دوم: برنامه
مراجع و منابع

منابع و مأخذ:
1 – کتاب ميکرو کنترلر های AVR نوشته مهندس علی کاهه
2 – کتاب موتور های پله ای نوشته آکيرا سوگاوارا و تاکاشی کنجو ترجمه مهندس نويد تقی زادگان و مهندس اميد يوسف پور

---