كنترل خودكار پرواز هليکوپتر مدل به وسيله بينایی ماشين
نوع فایل: word (قابل ویرایش)
تعداد صفحات : 71 صفحه
چکیده
امروزه کنترل خودکار در سیستم های حمل و نقل به طور گسترده ای به کار می رود. دلایل متعددی برای بکارگیری این روش وجود دارد که اهم آن عبارتند از کاهش هزینه، قابلیت سبک تر ساختن وسایل، امنیت بیشتر سرنشینان و یا دور از خطر ماندن آنها. دو مورد آخر در سیستم هایی که قابلیت پرواز دارند بیشتر به چشم می خورد. در این پایان نامه یک سیستم کنترل پرواز هلیکوپتر طراحی شده است که قابلیت کنترل از راه دور مبتنی بر پردازش تصویر را داراست. هلیکوپتر مدل با استفاده از یک دوربین متصل به رایانه، با استفاده از الگوریتم های پردازش تصویر ردیابی می شود. پس از ردیابی هلیکوپتر، فرمان ها با نرخ انتقال ۹۶۰۰ فریم بر ثانیه از کامپیوتر به سخت افزار ارسال می شود. سخت افزار ساخته شده در این پروژه یک بورد دست ساز جهت دیجیتال کردن پارامتر های آنالوگ رادیو کنترل و همچنین وطیفه دریافت فرمان از کامپیوتر را دارد. هلیکوپتر با استفاده از پردازش تصویر و الگوریتم های ردیابی رنگ شناسایی می شود سپس موقعیت جهت X,Y هلیکوپتر در صفحه معیین شده و به نمایش در می آید. به منظور انجام ردیابی با سرعت بالا، روش های مورد استفاده برای تشخیص شی و همچنین آستانه گیری و تقسیم بندی به کارگرفته شده است. تشخیص هلیکوپتر در فریم توسط وبکم کامپیوتر و دوربین مایکروسافت کینکت انجام شده است. پیاده سازی برنامه ها و الگوریتم های مورد نیاز به زبان C++ در محیط Visual Studio 2013 انجام شده است. پردازش تصویر به وسیله تابع ردیابی رنگ cvInRenge موجود در کتابخانه پردازش تصویر OpenCV انجام شده است. کامپیوتر به وسیله وبکم متصل به آن، هلیکوپتر در حال پرواز را شناسایی می کند سپس کامپیوتر از طریق پورت سریال به رادیو کنترل دستورات سرعت و چپ و راست را ارسال می کند تا هلی کوپتر در مرکز فریم قرار گیرد.
واژه های کلیدی: بینایی ماشین، تشخیص هلیکوپتر، شناسایی رنگ، رادیو کنترل، کتابخانه پردازش تصویر
فهرست مطالب
فصل ۱ 14
کلیّات تحقیق 14
۱-۱- کلیّات تحقیق 15
۱-۱-۱- تعریف مساله و اهداف تحقیقات 16
۱-۲- اهداف 16
۱-۳- سازمان پایان نامه 16
فصل۲ 18
پیشینه تحقیق 18
۲-۱- پیشینه تحقیق 19
۲-۲- وسایل نقلیه خودمختار 19
۲-۲-۱- هوش داخلی 19
۲-۲-۲- هوش خارجی 20
۲-۲-۳- ترکیبی از هوش خارجی با هوش داخلی 20
۲-۳- پردازش تصویر 20
۲-۴- ردیابی شی 21
۲-۵- چالش های در ردیابی شی 22
۲-۶- انتخاب ویژگی 22
۲-۶-۱- رنگ 22
۲-۶-۲- لبه 23
۲-۶-۳- بافت 24
۲-۶-۴- تشخیص شی 24
۲-۶-۵- تفریق پس زمینه 25
۲-۶-۶- قطعه بندی تصاویر 25
۲-۷- تشخیص لبه و ارتباط (اتصال) 26
۲-۸- مدل های کانتور فعال مبتنی بر لبه 26
۲-۹- ردیابی اشیای متحرک 27
۲-۱۰- نتیجه گیری 27
فصل۳ 29
روش اجرای تحقیق، مواد و روش ها 29
۳-۱- روش اجرای تحقیق/ مواد و روش ها 30
۳-۲- ابزار نرم افزار 30
۳-۲-۱- نظریه کنترل 30
۳-۲-۲- کتابخانه بینایی کامپیوتر OpenCV 31
۳-۳- Thresholding 32
۳-۳-۱- Thresholding دودویی 32
۳-۳-۲- Thresholding دودویی معکوس 32
۳-۳-۳- Thresholding آستانه به صفر 33
۳-۳-۴- Thresholding آستانه معکوس به صفر 33
۳-۴- بورد آردوینو 34
۳-۵- ابزار سخت افزار 34
۳-۵-۱- هلیکوپتر 34
۳-۵-۲- کینکت 35
۳-۵-۳- تشریح آردوینو 37
۳-۵-۴- بورد ساخته شده 37
فصل چهارم 39
اجرای سیستم 39
۴-۱- اجرای سیستم 40
۴-۲- کنترل از طریق آردینو 40
۴-۳-۱- مهندسی معکوس سیگنال های مادون قرمز 40
۴-۳-۲- مدولاسیون PWM 41
۴-۳-۳- ساختار بسته مادون قرمز 41
۴-۴- دقت نقشه عمق کینکت 43
۴-۵- نتایج بدست آمده 44
۴-۶- پایداری در هوا 46
۴-۷- خلاصه 47
فصل ۵ 48
بحث، نتیجه گیری و پیشنهادات 48
۵-۱- کنترل پتانسیومتر دیجیتال 49
۵-۲- کنترل هلیکوپتر از طریق کامپیوتر 49
۵-۲-۱- ردیابی 50
۵-۲-۲- استخراج موقعیت هلیکوپتر 50
۵-۲-۳- ردیابی لبه 51
۵-۲-۴- دوربین مورد استفاده پروژه 51
۵-۲-۵- کامپیوتر مورد نیاز پروژه 52
۵-۲-۶- روش تشخیص رنگ 52
۵-۲-۷- تشخیص رنگ و فیلتر رنگ ها 53
۵-۲-۸- نرم کننده تصویر 54
۵-۳- ماژول ارتباط سخت افزار با کامپیوتر مورد استفاده در پروژه 54
۵-۴- محیط برنامه نویسی پروژه 55
۵-۵- کتابخانه OpenCV 55
۵-۶- نحوه کارکرد پروژه 56
۵-۷- الگوریتم پروژه 56
۵-۸- خلاصه 58
۵-۹- پیشنهادات 58
فهرست منابع 60
۵-۳- ضمائم 62
چطور این فایل رو دانلود کنم؟
برای دانلود فایل کافیه روی دکمه "خرید و دانلود" کلیک کنید تا صفحه "پیش فاکتور خرید" برای شما باز شود و مشخصات (نام و نام خانوادگی ، تماس و ایمیل ) رو با دقت ثبت کنید و روی دکمه "پرداخت آنلاین" کلیک کنید بعد از پرداخت هزینه از طریق سیستم بانکی به سایت برگشت داده میشوید و صفحه دانلود برای شما نمایش داده میشود
آیا فایل رو بلافاصله بعد از خرید تحویل می گیرم؟
بله. بلافاصله بعد از پرداخت آنلاین ، صفحه دانلود فایل برای شما نمایش داده میشود و می توانید فایل خریداری شده را دانلود نمایید
نمی توانم به صورت آنلاین خرید انجام دهم
در صورتی که امکان پرداخت آنلاین برای شما میسر نمی باشد می توانید هزینه فایل را به صورت آفلاین ( کارت به کارت) پرداخت نمایید تا فایل برای شما ارسال شود برای این کار کافیست در پیش فاکتور خرید مراحل خرید آفلاین را دنبال کنید
هزینه رو پرداخت کردم اما نمی توانم فایل را دانلود کنم
در سایت ام پی فایل چند روش پشتیبانی برای راحتی شما در نظر گرفتیم تا با سرعت بیشتری به پیام های شما رسیدگی کنیم. برای دریافت سریع فایل می تونید از گزینه پیگیری پرداخت یا تماس با ما (واقع در منوی بالای سایت) و یا از طریق شماره 09395794439 با ما در ارتباط باشید .
فایل دانلود شده با توضیحات ارائه شده مطابقت ندارد
اگر فایل با توضیحات ارائه شده توسط فروشنده همخوانی ندارد کافیست از طریق قسمت تماس با ما یا شماره 09395794439 با ما در میان بگذارید تا پیگیری های لازم صورت گیرد و فایل اصلی برای شما ارسال شود در صورتی که به هر دلیلی فایل اصلی در دسترس نباشد هزینه پرداختی شما برگشت داده میشود
برای به مشکل نخوردن در زمان خرید چه اقدامی انجام دهم ؟
برای اینکه در زمان پرداخت آنلاین به مشکل برخورد نکنید باید V P N خاموش باشد و از مرورگرهای موزیلا فایرفاکس و کروم استفاده کنید. و ضمنا در صفحه "پیش فاکتور خرید" مشخصات خود را به شکل صحیح وارد کنید تا در پیگیری های بعدی با مشکل مواجه نشوید