دانلود مقاله طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای ربات كشسان‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر
نوع فایل: word
فرمت فایل: doc
قابل ویرایش
تعداد صفحات : 172 صفحه
قسمتی از متن :
1-1- جايگاه روباتهاي كشسان‌مفصل در مهندسي كنترل
طراحي كنترل براي روباتها از اوايل دهه 1970 توجه مهندسان كنترل را به خود جلب كرد و كم‌كم روباتها در كاربردهاي متنوعي مورد استفاده قرار گرفتند. امروزه روباتهاي چند‌محوره در كاربردهاي مختلف فضايي، صنعتي و غيره به كار گرفته شده‌اند كه اغلب با كنترلگرهاي متداول مانند PID كار مي‌كنند و مي‌توان ادعا كرد كه مسئلة كنترل مكان براي روباتهاي صلب امروزه به طور مناسبي فهميده و حل شده است [ ]. اما رفته‌رفته در اثر جايگزيني روباتهاي متداول با روباتهاي جديد كه كوچكتر، سبكتر، سريعتر و باهوشتر هستند ديگر كنترلگرهاي متداول پاسخ مناسبي به نيازهاي كنترلي روباتها نداده و مسائل جديدي در مهندسي كنترل رخ مي‌نمايد. مي‌توان نشان داد كه در اغلب كاربردهاي جديد مانند روباتهاي پيشرفتة فضايي، روباتهاي خدمتكار، سيستم‌هاي پس‌خورانندة نيرو ، دستها و بازوهاي ماهر روباتيكي [ ] و ريزروباتها ، مسئلة مشترك اصلي براي كنترل روباتها «كشساني مفاصل» است. در اغلب موارد، كشساني نتيجة ذاتي القا شده از طرف ساختار روبات مي‌باشد؛ اما در مواردي نيز كشساني عمداً به روبات اضافه مي‌شود. تا چندي پيش رويكرد طراحي روباتها «هرچه صلب‌تر بهتر» بود و اين رويكرد نه به خاطر نارسايي روباتهاي كشسان، بلكه به خاطر سادگي كنترل در روباتهاي صلب اتخاذ مي‌شد [ ، و ]؛ اما امروزه اين رويكرد كمرنگ شده است زيرا در واقع صلب بودن و كشساني هر كدام مزيتهاي خود را دارند. در عملگرهاي صلب پهناي باند بالايي براي اعمال نيرو وجود دارد كه كنترل را ساده مي‌كند؛ از طرف ديگر اگر از عملگرهاي كشسان استفاده شود كنترل نيروي پايدار و كم‌نويز به علاوة ايجاد ايمني در تعامل با اشياي خارجي و برخوردهاي اتفاقي را خواهيم داشت [ و ].
منشأ ايجاد كشساني در مفاصل، اغلب سيستم انتقال توان مي‌باشد اگر در آن از عناصري مانند هارمونيك‌درايو، تسمه (مانند روبات RTX [ ]) يا محورهاي بلند [ ] استفاده شده باشد. علاوه بر سيستم انتقال توان، حسگرهاي گشتاور و يا برخي عملگرها [6، 7، ] نيز مي‌توانند منشأ كشساني باشند. از نظر تعداد، در اغلب روباتهاي كشسان‌مفصل (FJR) منشأ ايجاد كشساني هارمونيك‌درايو است (مثلاً در بازوي ايستگاه فضايي بين‌المللي (شكل 1 1)، دست روباتيكي ساخته شده در مركز فضايي آلمان (شكل 1 2) و روبات صنعتي GE-P50 [ ]) و ديگر موارد ذكر شده به صورت انگشت‌‌شمار رخ مي‌نمايند. (براي آشنايي عمومي با هارمونيك‌درايو به مرجع [ ] رجوع نماييد).
شكل 1 1- بازوي ايستگاه فضايي بين‌المللي
شكل 1 2- دست 4 انگشتي DLR و
ميكرو‌هارمونيك‌درايو به كار رفته در آن
1-2- مشكلات كنترل روباتهاي كشسان‌مفصل
همانطور كه ديديم استفاده از روباتهاي كشسان مسئله‌اي غير قابل اجتناب است؛ اما اين كار مشكلات كنترلي خاص خود را به وجود خواهد آورد. در [11] نشان داده شده است كه به‌كارگيري الگوريتمهاي كنترلي كه با فرض صلبيت طراحي شده‌اند براي برخي روباتهاي واقعي كه كاملاً صلب نيستند باعث ايجاد محدوديت در عملكرد روبات مي‌شود. در اين مقاله همچنين به طور تجربي نشان داده شده است كه در يك روبات خاص (روبات P50 از كارخانه General Electric) كشساني مفاصل منجر به ايجاد مودهاي نوساني با ميرايي كم در پاسخ حلقه باز مي‌شود. شبيه به اين نتايج در ديگر روباتها نيز مشاهده مي‌شود؛ مثلاً در بازوهاي هيدروليكي بخاطر نرمي خطوط هيدروليكي و تراكم پذيري روغن مورد استفاده، در فركانس تشديد، روبات خوش‌رفتار نيست و اين واقعيت روي الگوريتمهاي كنترليِ صلب محدوديت پهناي باند مي‌گذارد و ممكن است حتي منجر به ناپايداري شود [3]. از طرف ديگر در [ ] نشان داده شده است كه يك روبات كشسان سه محوره قابل خطي‌سازي با فيدبك نيست و كنترل آن روشهاي جديدي مي‌طلبد. به طور كلي امروزه پذيرفته شده است كه روشهاي صلب جوابگوي تمامي نيازهاي كنترلي در روباتيك نيستند و در نظر گرفتن خاصيت كشساني از اهميت بالايي برخوردار است.
چطور این فایل رو دانلود کنم؟
برای دانلود فایل کافیه روی دکمه "خرید و دانلود" کلیک کنید تا صفحه "پیش فاکتور خرید" برای شما باز شود و مشخصات (نام و نام خانوادگی ، تماس و ایمیل ) رو با دقت ثبت کنید و روی دکمه "پرداخت آنلاین" کلیک کنید بعد از پرداخت هزینه از طریق سیستم بانکی به سایت برگشت داده میشوید و صفحه دانلود برای شما نمایش داده میشود
آیا فایل رو بلافاصله بعد از خرید تحویل می گیرم؟
بله. بلافاصله بعد از پرداخت آنلاین ، صفحه دانلود فایل برای شما نمایش داده میشود و می توانید فایل خریداری شده را دانلود نمایید
نمی توانم به صورت آنلاین خرید انجام دهم
در صورتی که امکان پرداخت آنلاین برای شما میسر نمی باشد می توانید هزینه فایل را به صورت آفلاین ( کارت به کارت) پرداخت نمایید تا فایل برای شما ارسال شود برای این کار کافیست در پیش فاکتور خرید مراحل خرید آفلاین را دنبال کنید
هزینه رو پرداخت کردم اما نمی توانم فایل را دانلود کنم
در سایت ام پی فایل چند روش پشتیبانی برای راحتی شما در نظر گرفتیم تا با سرعت بیشتری به پیام های شما رسیدگی کنیم. برای دریافت سریع فایل می تونید از گزینه پیگیری پرداخت یا تماس با ما (واقع در منوی بالای سایت) و یا از طریق شماره 09395794439 با ما در ارتباط باشید .
فایل دانلود شده با توضیحات ارائه شده مطابقت ندارد
اگر فایل با توضیحات ارائه شده توسط فروشنده همخوانی ندارد کافیست از طریق قسمت تماس با ما یا شماره 09395794439 با ما در میان بگذارید تا پیگیری های لازم صورت گیرد و فایل اصلی برای شما ارسال شود در صورتی که به هر دلیلی فایل اصلی در دسترس نباشد هزینه پرداختی شما برگشت داده میشود
برای به مشکل نخوردن در زمان خرید چه اقدامی انجام دهم ؟
برای اینکه در زمان پرداخت آنلاین به مشکل برخورد نکنید باید V P N خاموش باشد و از مرورگرهای موزیلا فایرفاکس و کروم استفاده کنید. و ضمنا در صفحه "پیش فاکتور خرید" مشخصات خود را به شکل صحیح وارد کنید تا در پیگیری های بعدی با مشکل مواجه نشوید