دانلود مقاله ربات خط یاب با کنترل فازی
نوع فایل: word
فرمت فایل: doc
قابل ویرایش
تعداد صفحات : 65 صفحه
قسمتی از متن :
از جمله مباحثی كه در رباتيک بسيار مورد توجه قرار می‌گيرد، كنترل ربات مخصوصا ً به منظور تعقيب مسيرهای از پيش طراحی شده است. به لحاظ پيچيدگی ساختار و ديناميک غير خطی، و بدليل وجود اصطكاک استاتيكی و گشتاورهای اغتشاشی و تغييرات شديد پارامترهای مدل ربات و همچنين امكان انجام كار در شرايط مختلف و مسيرهای متفاوت، كنترل ربات امری بس پيچيده و دشوار است. از اين رو روشهای كنترلی متفاوتی ارائه گرديده كه هر كدام دارای مزايا و معايبی مخصوص به خود هستند. يکی از روشهای كنترلی كه طی دو دهۀ اخير توسعه شگرفی را در كنترل سيستمهای پيچيده و غيرخطی داشته، كنترل فازی است. كنترل‌كننده‌های فازی دارای دو مزيت اساسی می باشند، يكی آنكه اين كنترل‌كننده‌ها به مدل سيستم حساس نيستند و به چگونگی رابطه ورودی-خروجی سيستم تا حد زيادی غير وابسته‌اند، و ديگر آنكه دارای ساختار بسيار ساده‌ای بوده و به سهولت قابل پياده‌سازی اند. از آنجا که حرکات رباتهای هوشمند در پیست مسابقه وابستگی بسیار شدیدی به نوع برنامه و نیز شرایط پیست دارد، لذا با تدوین قوانین بسیار دقیق فازی می توان از انحراف آنها جلوگیری نمود، بطوری که گوئی توسط انسان هدایت می شوند. از این رو تجربیات شخص از طریق منطق فازی جهت عملکردی نه منطقی تر بلکه شبه انسانی تر به ربات اعمال شده، که این همان چیزی است که بشر برای تکامل هوش مصنوعی در پی دارد. همانطور که در بالا آمد، در منطق فازی عملکردی دقیق با منطق صفر و یک (دیجیتال) مد نظر نیست! بلکه در پی آن هستیم که صرفنظر از شکل ظاهری ربات، نتیجه کار تا آنجا که ممکن است، همانطور باشد که انسان می خواهد و یا انجام می دهد.
کلمات کلیدی
________________________________________
ربات- هوشمند- خط یاب- مسابقه- فازی- مکاترونیک- الکترونیک- هوش مصنوعی- مکانیک- تغذیه- کریستال- سنسور- میکروکنترلر- مقایسه کنندۀ آنالوگ- درایور(راه انداز)- استپ موتور(موتورپله ای)- پروگرامر- کنترل- برنامه- چرخ.
فهرست مندرجات
________________________________________
مقدمه..............................................6
1 قوانین مسابقه....................................9
1-1 مسابقات سال 2005.............................................9
2-1 تعریف............................................................10
3-1 مشخصه های طراحی.........................................10
4-1 میدان مسابقه.....................................................10
5-1 امتیازدهی........................................................11
2 منطق فازی....................................12
1-2 مجموعه های فازی............................................13
2-2 متغیرهای زبانی................................................14
3-2 استدلال و استنتاج تقریبی.....................................14
3 الکترونیک ربات.............................16
1-3 شماتیک مدار...................................................16
2-3 تغذیه ربات......................................................20
3-3 بینایی ربات.....................................................22
4-3 مغز ربات.......................................................25
5-3 واسط برنامه ریزی............................................35
3-6 حرکت ربات....................................................36
3-7 قطعات بکار رفته در مدار ربات هوشمند.................41
4 کنترل...........................................42
1-4 روشهای غیرکلاسیک کنترل................................43
2-4 کنترل کننده های فازی........................................44
3-4 کنترل کننده های عصبی.....................................51
4-4 کنترل کننده های فازی-عصبی.............................52
5-4 کنترل فازی استفاده شده در ربات هوشمند...............54
5 هوشمندی و کامپیوتر........................57
1-5 فلوچارت برنامه................................................58
2-5 برنامه ربات هوشمند به زبان C++.......................64
5-3 برنامه ریزی میکروکنترلر..................................72
6 مکانیک ربات.................................73
فهرست تصاویر و جداول
________________________________________
1
انواع مسیرهای مسابقۀ ربات خط یاب........................12
جدول امتیازات مسابقۀ ربات خط یاب........................12
2 .........................................................
3
مدار میکرو، استپ موتورها و درایورهایشان...............18
مدار مقایسه کننده ها و سنسورها...............................19
مدار LEDها.......................................................19
مدار بایاسینگ سنسورهای مادون قرمز......................20
شماتیک کلی مدار.................................................20
رگولاتور و مدار آن..............................................22
مدار داخلی مقایسه کنندۀ LM324............................24
ساختار و موقعیت پایه های سنسور JK15013............25
انواع میکروکنترلرهای AVR بر حسب پسوند............27
ولتاژهای عملیاتی و فرکانسهای کاری میکروکنترلر سری ATmega32...........................................................29
فیوزبیتهای میکروکنترلر سری ATmega32.............30
انواع بسته بندیهای میکروکنترلر سری ATmega32...31
معرفی پورتهای I/O میکروکنترلر سری ATmega32 ...
.......................................................................33
مشخصۀ بعضی از انواع استپ موتورها....................37
مدار داخلی درایور ULN2003..............................39
نمایش سیمپیچهای استاتور در یک موتور پله ای 4 فاز...40
راه اندازی استپ موتور به روش تک فاز...................40
راه اندازی استپ موتور به روش دو فاز.....................41
راه اندازی استپ موتور به روش Half-Step..............41
4
نمونۀ یک تابع گوسی.............................................49
دیاگرام بلوکی یک سیستم کنترل کنندۀ فازی.................51
دیاگرام کلی یک سیستم کنترلی فازی-عصبی...............54
انواع حالاتی که ربات خط یاب می تواند روی خط قرار گیرد.......................................................................55
فضای ورودی و توابع عضویت ربات هوشمند فازی.....55
فضای خروجی ربات هوشمند فازی..........................56
خروجی های ربات هوشمند فازی.............................57
5
فلوچارت اصلی برنامۀ ربات خط یاب هوشمند..............60
فلوچارت بخش ورودی و تعیین سرعت در ربات خط یاب هوشمند....................................................................61
فلوچارت تعیین زمان تأخیر بین استپها و تعیین جهت چرخش موتورها........................................................62
فلوچارت تصمیم گیری در زمان ندیدن خط..................63
فلوچارت فرمان حرکت ربات..................................64
چطور این فایل رو دانلود کنم؟
برای دانلود فایل کافیه روی دکمه "خرید و دانلود" کلیک کنید تا صفحه "پیش فاکتور خرید" برای شما باز شود و مشخصات (نام و نام خانوادگی ، تماس و ایمیل ) رو با دقت ثبت کنید و روی دکمه "پرداخت آنلاین" کلیک کنید بعد از پرداخت هزینه از طریق سیستم بانکی به سایت برگشت داده میشوید و صفحه دانلود برای شما نمایش داده میشود
آیا فایل رو بلافاصله بعد از خرید تحویل می گیرم؟
بله. بلافاصله بعد از پرداخت آنلاین ، صفحه دانلود فایل برای شما نمایش داده میشود و می توانید فایل خریداری شده را دانلود نمایید
نمی توانم به صورت آنلاین خرید انجام دهم
در صورتی که امکان پرداخت آنلاین برای شما میسر نمی باشد می توانید هزینه فایل را به صورت آفلاین ( کارت به کارت) پرداخت نمایید تا فایل برای شما ارسال شود برای این کار کافیست در پیش فاکتور خرید مراحل خرید آفلاین را دنبال کنید
هزینه رو پرداخت کردم اما نمی توانم فایل را دانلود کنم
در سایت ام پی فایل چند روش پشتیبانی برای راحتی شما در نظر گرفتیم تا با سرعت بیشتری به پیام های شما رسیدگی کنیم. برای دریافت سریع فایل می تونید از گزینه پیگیری پرداخت یا تماس با ما (واقع در منوی بالای سایت) و یا از طریق شماره 09395794439 با ما در ارتباط باشید .
فایل دانلود شده با توضیحات ارائه شده مطابقت ندارد
اگر فایل با توضیحات ارائه شده توسط فروشنده همخوانی ندارد کافیست از طریق قسمت تماس با ما یا شماره 09395794439 با ما در میان بگذارید تا پیگیری های لازم صورت گیرد و فایل اصلی برای شما ارسال شود در صورتی که به هر دلیلی فایل اصلی در دسترس نباشد هزینه پرداختی شما برگشت داده میشود
برای به مشکل نخوردن در زمان خرید چه اقدامی انجام دهم ؟
برای اینکه در زمان پرداخت آنلاین به مشکل برخورد نکنید باید V P N خاموش باشد و از مرورگرهای موزیلا فایرفاکس و کروم استفاده کنید. و ضمنا در صفحه "پیش فاکتور خرید" مشخصات خود را به شکل صحیح وارد کنید تا در پیگیری های بعدی با مشکل مواجه نشوید